管理画面の一般→パーマリンク設定で変更できるパーマリンク（[意味](http://wa-dopuresu.com/%E7%94%A8%E8%AA%9E%E9%9B%86/#パーマリンク)）ですが、なにが正解なんでしょうね？
そもそもなぜURLを変更できるようになっているのでしょう？
おそらくですが、遠い昔、WordPressの標準である
/index.php?p=1
のような形式のURLはgoogleさんが拾ってくれないという噂があったからだと思います。
でその噂は否定されて、ちゃんとPHPファイルのGET変数も見ていますよ、となりました。
その後、SEO的に良くない、ということで変えるようになりました。
GoogleはわかりやすいURLにしましょう、と言っていますので意味があることだと思います。
実際WordPressは簡単に変更できますから、変えたくなりますよね。
私のおすすめは投稿名、です。理由は手間がないので。
それにやたら長いタイトルでURL長くなるなぁと思ったら、個別の記事ごとに編集できますしね。
大事なのは途中で変更しないこと、です。変更すると外部リンクなどがすべて意味がなくなってしまいますね。
個人的な意見です。